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▏应用类型
视觉系统
▏客户需求
极柱焊前寻址，通过极耳圆心做视觉引导，引导位置，视觉确保焊锡点在大圆里面；焊锡完成后做焊锡整体有无检测
▏应用挑战
坐标映射
▏解决方案
①相机先初定位托盘基准（基准颜色黑白分明，视觉不需要给角度），目前没有托盘测试
②考虑托盘会产生移动+极耳也会移动，解决思路定位极耳每一侧圆,然后在每个极耳建立一个坐标系（0,x,y），给出坐标值
③换型产品如果在视野里，不用校准，偏出坐标系需要做更新坐标系，重新校准
④无法通过左右2个极耳2个圆心做拟合中心给偏移值，左右极耳2侧会有高度差，并且不对称
▏最终效果
▏应用界面
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